多楼层场景

lidar_situational_graphs 是一个用于实时生成机器人姿态和地图优化的三维激光雷达情境图（S-Graphs）的项目。它通过四层层次化因子图优化机器人导航效率，支持多楼层场景，适应复杂室内环境，并集成多种传感器约束（如GPS、IMU）以提升定位精度。