实时规划

Diffusion-Planner是一个创新的自动驾驶规划项目，利用扩散模型进行运动规划。该项目在nuPlan数据集上表现优异，特别是在闭环规划场景中，能够以20Hz的频率实现实时规划。它采用基于变换器的扩散模型架构，支持多模态驾驶行为建模，无需依赖基于规则的细化。项目功能包括未来轨迹生成、分类器引导确保安全性和舒适性，以及灵活的引导组合以适应不同驾驶风格。Diffusion-Planner在复杂交通场景中展现出强大的闭环性能和多样驾驶风格的鲁棒性，适用于实际应用场景。