机器人操作技能模拟

ManiSkill 是一个由 SAPIEN 提供支持的强大统一框架，专注于机器人操作技能的模拟与训练。它支持 GPU 并行化、异构模拟、光线追踪渲染和物理接触模拟，并提供灵活的任务构建 API。ManiSkill 3 目前处于 Beta 版本，支持强化学习、模仿学习和大规模视觉语言动作 (VLA) 模型，适用于多种机器人体现和任务，如桌面操作、绘图、清洁和灵巧操作。