机器人模仿学习系统

RoboTAP是一种用于机器人操作的系统，利用DeepMind的TAPIR模型进行点跟踪，支持少量演示的视觉模仿学习。该系统通过跟踪和理解场景中的点运动，允许机器人从4-6个演示中学习新任务，无需任务特定的训练或神经网络微调。它特别适用于需要快速学习新行为的机器人任务，如形状匹配、堆叠和路径跟随任务（如涂胶和粘贴对象）。RoboTAP能够泛化到未见过的场景和姿势，适合动态环境下的机器人操作。