AI交流(进群备注:openpi)

openpi是一个开源的机器人模型和工具包,旨在实现智能视觉、语言和动作的一体化。它提供多种预训练模型和微调示例,支持多种机器人平台,如ALOHA和DROID。项目具备高参数模型,支持复杂的物理操作任务,适用于家庭自动化、物理智能研究以及复杂操作算法的开发和测试。
openpi的特点:
- 1. 高参数模型,满血版有700亿参数
- 2. 支持双手协同操作,如叠毛巾
- 3. 需要高性能硬件支持,如H100
- 4. 提供π₀和π₀-FAST两种模型,预训练超1万小时机器人数据
- 5. 支持多种机器人平台,如ALOHA和DROID
- 6. 提供丰富的预训练模型和微调示例,轻松上手
- 7. 运行基础预训练 π0 模型的代码和权重
- 8. 针对 ALOHA 和 DROID 等广泛可用平台的微调检查点
- 9. 可在真实和模拟机器人平台上运行推理的示例代码
- 10. 用于在自有平台上微调 π0 的代码
- 11. 支持零样本任务执行,可进一步微调
- 12. 采用 FAST tokenizer 进行自回归离散化,提升语言理解能力
- 13. 针对 DROID 机器人任务微调,具备较强的泛化能力
- 14. 专为 ALOHA 平台设计,适用于折叠毛巾、舀取食物等任务
- 15. 专为 Libero 基准测试优化,可直接评估
openpi的功能:
- 1. 用于家庭自动化,执行家务任务
- 2. 研究物理智能和机器人操作
- 3. 开发和测试复杂的物理操作算法
- 4. 用于机器人智能视觉、语言和动作的一体化实现
- 5. 在ALOHA和DROID等机器人平台上进行应用
- 6. 通过预训练模型和微调示例快速上手和开发
- 7. 使用 1 到 20 小时的数据微调 π0 以适应多种任务
- 8. 在 ALOHA 平台上执行折叠毛巾、舀取食物等任务
- 9. 在 DROID 机器人上执行任务,具备较强的泛化能力
- 10. 在 Libero 基准测试中直接评估模型性能
- 11. 在真实和模拟机器人平台上运行推理
- 12. 在自有平台上微调 π0 模型
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