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Robotic World Model (RWM)论文 – 机器人领域的神经网络模拟器

Robotic World Model (RWM) 是一种用于机器人领域的神经网络模拟器,旨在优化策略。它通过双重自回归机制和自监督训练实现长期预测,无需依赖特定领域的知识偏见。RWM 结合 MBPO-P...

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AI交流(进群备注:)

Robotic World Model (RWM) 是一种用于机器人领域的神经网络模拟器,旨在优化策略。它通过双重自回归机制和自监督训练实现长期预测,无需依赖特定领域的知识偏见。RWM 结合 MBPO-PPO 方法,支持在模拟和真实环境中训练和部署策略,特别是在复杂、部分可观察和随机动态环境下表现出色。

Robotic World Model (RWM)的特点:

  • 1. 使用双重自回归机制进行长期预测
  • 2. 通过自监督训练,无需特定领域知识,增强泛化能力
  • 3. 适用于多种机器人系统,如四足机器人 ANYmal D
  • 4. 实现零样本硬件部署,模拟到真实环境的性能损失最小

Robotic World Model (RWM)的功能:

  • 1. 从真实世界或模拟环境中收集机器人数据
  • 2. 使用这些数据训练世界模型
  • 3. 通过 MBPO-PPO 在模拟环境中优化策略
  • 4. 将优化后的策略部署到真实机器人上

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