分层控制策略

RDP是一种针对接触丰富任务的慢快模仿学习算法，结合了慢速潜在扩散策略和快速非对称分词器，用于实现闭环触觉反馈控制。它通过分层控制策略显著提升了机器人在接触任务中的反应速度和操作性能，适用于多种触觉传感器，并在剥皮、擦拭和双手提起等任务中表现优于现有视觉模仿学习基线。