机器人仿真框架

VolumetricSMPL是一个通过将SDF体积表示集成到SMPL系列模型（SMPL/SMPLH/SMPL-X）中， 实现3D人体模型与场景几何无缝交互的工具。它支持碰撞检测和自交损失计算，适用于虚拟现实、 动画制作和机器人模拟等需要高精度人体-环境交互的场景。核心技术是通过Signed Distance Fields 增强传统蒙皮顶点模型，使人体模型能更自然地融入复杂3D环境。