测试时训练

Centaur 是一种通过测试时训练（TTT）实现鲁棒端到端自动驾驶的新方法。它利用 Cluster Entropy 这一不确定性度量，通过最小化规划不确定性来增强规划器的鲁棒性。该方法在 navtest 基准测试中取得了最先进的性能，并引入了 navsafe 基准，专注于安全关键的驾驶场景，如紧急避障或复杂交通状况。