Genesis开源项目 – 通用机器人物理模拟平台

Genesis 是一个专为通用机器人、具身人工智能和物理人工智能应用设计的综合物理平台。它集成了多种物理求解器（如刚体、MPM、SPH、FEM、PBD 和稳定流体）到一个统一的框架中，能够模拟广泛的材料和物理现象。Genesis 还包括一个光线追踪渲染系统和一个生成器框架，通过将自然语言描述转换为各种数据模式来生成数据。该平台旨在降低物理模拟的使用门槛，统一多样化的物理求解器，并实现数据生成的自动化，适用于机器人研究、通用 AI 开发、具身 AI 数据生成和基于物理的角色动画。

Genesis的特点:

1. 高速模拟：单张 RTX 4090 上可达到 4300 万 FPS
2. 跨平台支持：兼容 Linux、macOS、Windows 及多种计算后端（CPU、Nvidia/AMD GPU、Apple Metal）
3. 多样化物理求解器集成：支持刚体、MPM、SPH、FEM、PBD 和稳定流体模拟
4. 广泛材料模型：支持刚体、液体、气体、可变形物体、薄壳物体和颗粒材料的模拟与耦合
5. 多种机器人兼容性：支持机械臂、腿式机器人、无人机、软机器人等，兼容 MJCF、URDF、OBJ 等格式
6. 逼真渲染：基于光线追踪的渲染系统
7. 可微性：支持 MPM 求解器和工具求解器的微分计算
8. 物理触觉模拟：支持基于物理的触觉传感器模拟
9. 用户友好：安装简单，API 直观易用

Genesis的功能:

1. 机器人研究：模拟多种机器人系统的表现，如运动规划、控制和导航
2. 具身 AI 数据生成：通过自然语言描述生成动态物理世界数据
3. 物理动画：生成复杂的角色动画和场景环境
4. 多物理现象模拟：模拟流体、刚体、可变形物体等多种物理现象
5. 自动化数据生成：减少人工干预，实现数据生成的自动化

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